机器人喷涂系统

机器人喷涂系统是“十二五”期间中航工业北控所自研的用于

雷达罩表面喷涂的智能制造装备。该设备的应用解决了现有武器装备雷达罩涂层

厚度难以控制的难题，大幅度提高了涂层精度和生产效率，在国内，首次实现了

无需更换工装即可做到一套设备适用于多种型号雷达罩的喷涂需求。

利用该设备进行喷涂的雷达罩质量一致性好，精度、效率高。尺寸  2300mm

³3100mm的雷达罩单层喷涂时间可控制在5min内。该设备利用视觉系统进行工

件定位，定位误差在0.1mm以内，设备配套的自动调节工装能够对多种型号的雷

达罩进行自适应定位，满足了一套工装适应多种工件的定位需求。设备的应用大

大节约了工装设计、制造的成本，同时极大地提高了生产效率，缩短了雷达罩制

造周期，提高了企业的产能和加工质量。

机器人喷涂系统主要包括总控系统、传感器系统、执行器系统、输供漆系统

及漆料飞溅遮挡装置组成。其中总控系统主要由西门子数控系统和上位机软件组

成，传感器系统由视觉系统及安全系统组成，执行器系统主要包括工业机器臂两

台、升降装置两套、线性导轨两套、工件运输系统一套、自动调节工装一套。设

备的研制过程中首次将 Delmia 数字仿真技术应用在雷达罩喷涂领域，利用  DPM

模块预先对工业机器人、升降装置、线性导轨、工件运输系统，自动调节工装，

智能传感器系统，视觉定位系统等进行了数学建模，并针对实际工艺流程进行仿

真分析、碰撞干涉分析，对生产节拍进行了优化，大大节约了设计制造的周期。

同时，对于仿真、优化后的系统，利用IGRIP模块，根据现场的喷涂工艺，自动

生成机器人离线程序，实现了雷达罩喷涂设备的全数字化设计